通过DSP 与CCS 的连接，可在Matlab 环境下对目标DSP 的存储器数据进行访问，再利用Matlab 强大的分析和可视化工具对其数据进行访问，也可以实现对工程的编译、链接、加载、运行，设置断点和 探点，最后将满意的调试结果生成的目标代码直接加载到实验台上。转速输入设定为一阶跃函数，电机带 额定负载运行，获得的动态响应曲线如下图所示。
图5 实验结果 由图5 可见，d-q 轴电压电流及磁通角响应曲线平稳，在动态过程中，在Matlab 环境下[10]的电机转矩和实际DSP 实验平台下[11-13]的转矩曲线基本一致，系统响应快，且超调量小，只需0.6S 即可 达到稳定。转速的阶跃响应如图5(d)所示，系统在电机起动时有一定的波动，但是在PI 自适应控 制器的作用下，只需0.5S 系统就可以达到稳定状态，证明速度观测器下的转速能够较好地跟踪实际 速度变化，在稳态时实际速度等于仿真速度值。 5. 结论 本文提出的Matlab 下的DSP 集成设计方法确实可行，实验证明：在此环境下可以完成对DSP 目标 板的操作，包括访问DSP 存储器和寄存器等，又可利用Matlab 的强大工具对DSP 存储器中的数据进行 分析和可视化处理，因此系统结构简单，调试工作量小，易于实现。同时，具有一定自适应能力的PI 速度 估算方法能够对电机转速做出准确的估计，实验结果验证了此系统设计方案的正确性和可行性。 |
